1817年，德国的一位林务官德莱斯（Karl Freiherr von Drais，1785-1951），这位31岁的贵族，也是一名骑士和狂热的发明家。1817年德莱斯发明的自行车。
是年6月21日这一天，他骑着自己发明的用木和铁制框架将两只马车轮子串联在一起的“自行车”，在自己的家乡骑行了14公里。他的这一发明，被称作是现代自行车的始祖。人类历史上的洗行车时代，由此拉开了序幕。1820年代的步行车。
1840年代麦克米兰发明的踏板车。
1868年，米肖发明的自行车。
1869年佩顿和佩顿的“改进的自行车”。
1870年皮埃尔·拉拉蒙特的自行车。
雷诺和梅斯的幻影自称车，1871年。
大小轮自行车，1870年。
亨伯安全自行车，1885年。
袋鼠式自行车，1885年。
横架自行车，1885年。
燕式自行车，1890年。
雄鹰轻便自行车，1891年。
德斯利·佩德森自行车，1905年。
艾弗·约翰逊桁架桥结构自行车，1909年。
1950年，罗利自行车。