1989年，顶着“香槟塔奇迹”光环横空出世的大哥LS，却鲜少关注在同年9月上市的ES。市场表现超出预期的ES在上市后第1个月就创造了1216台的成绩，和旗舰LS车型共同打开了北美市场。自1989年诞生以来，ES便作为品牌旗下的核心车型不断进化。如今，历经数代演进，新ES以更加卓越的静谧性和驾乘舒适性，充分诠释LEXUS雷克萨斯品牌精髓，为消费者打造豪华舒适的生活方式体验。
1991年，第二代ES问世，只有ES300一个车型。外观潇洒的ES亮相后在汽车市场的反应是震撼的，它具有和雷克萨斯LS400一样漂亮、精致的车舱，高档多碟CD音响、自动空调等这些迷人的配置，185马力的V6发动机动力输出平顺且噪音非常低。同 时，ES300展示出的舒适驾乘体验让很多人非常着迷，1992年它在美国的销售 量达39652辆，一跃成为这个细分市场的绝对主流车型。
1996年，第三代ES问世，依然只有ES300。相比于第二代车型，它显得更为精致，细节线条更为明快。车身刚度比它的前辈提升了30%，电子发光仪表更提升了车辆的科技感，此外，还装备了电子控制自适应减震器大大提高了行驶舒适性。第一年就取得了让竞争对手非常羡慕的销售业绩，当年在北美销售了58000辆，位于同级车型销售量的前列。
2001年，第四代ES问世，出现ES300和ES330两款动力配置车型。定位更偏向于舒适性，给客户提供优雅、便利和安静的高品质驾乘体验。这代车型延续了前一代车型的成功，第一年在美国就销售了71450辆，成为当年美国销售量最大的豪华轿车。
“L-finesse”是雷克萨斯21世纪开始流行的造型设计语言，它让第五代ES外观显得更为流畅。通过优化车身设计，轴距比前一代车型增加了56毫米，进而增大了车舱空间，车舱的设计也更为舒适。在市场方面，ES车型已经逐渐成为世界上最受欢迎的高档轿车。2005年，雷克萨斯品牌全面进入中国市场，第五代ES也正式进入中国，成为雷克萨斯品牌在中国销量最大的车型，中国亦成为ES车系在全球的第二大市场。
2012年4月，北京国际车展上迎来了第六代ES。在这一代车型中，雷克萨斯在 ES系列中 首次引入了油电混合动力车型ES300h，不仅是雷克萨斯油电混 合动力战略重要的一步，更丰富了消费者对ES系列的车型选择。
雷克萨斯ES发展至今，细数下来已经走过三十余载……如今，第七代ES焕新而来，以 更加卓越的静谧性和驾乘舒适性探享前路，开启新征程。在时光中沉淀，在时光中让美更惊艳。新雷克萨斯ES亦动亦静，自成美学新境。浑然天成的美学设计，从整车造型到细微之处，无不令人凝神屏息；内蕴锋芒之势的潮流设计，让美的力量势不可挡，在驰骋间浑然释放。
真正的匠心不仅体现在艺术美学的追求上，更体现在造车技艺的精益求精。雷克萨斯一贯出众的驾乘舒适性和静谧性在新雷克萨斯ES上再度进化，舒适性的精益求精，体现在每一个能直接感触到的细节上。
懂得驱动远方，更懂得驱动自然。新雷克萨斯ES双重动力模式，自成新智之境。释放追求疾速的渴望之心，亦可与自然无限亲近。ES全混动科技，释放清新澎湃之力，游刃于世界，更无扰于自然，让人们绿色未来的夙愿，得以实现。
新雷克萨斯ES多重驾驶模式，或动、或静、或净，由你随心·所驭。阿特金森循环发动机实现高压缩比，释放高效动力，驱动更多可能。低油耗兼顾高性能，出色表现无需更多成本。
以身心感受为衡量标准，为身心感受而突破标准。新雷克萨斯ES内蕴恢弘，自成从容新境。用心于每处空间细节，集合前沿智能科技，力求为驾驶提供全面支持。搭载Mark Levinson音响系统，配备17个扬声器，从前排座椅到后排，每位驾乘者都完全沉浸在音乐中。呈现视听盛宴，让美好一路相伴，成就每一段悠然旅程。