避孕套在英文词汇中，称其为Condom，这主要是因为它的发明者是17世纪晚期的一位英国医师约瑟夫·康德姆(Joseph Condom)。本来想着用自己的名义命名流传千古，结果人没了，避孕套广为人知！康德姆发明的避孕套，材质独特，是采用小羊的盲肠制成的。先把羊肠剪成适当的长度，晒干，接着用油脂和麦麸使它柔软，直至变成薄薄的橡皮状。 由于康德姆的这个发明，还被英国国王查理二世封为骑士勋爵，他的发明被国人誉为“愉快的发明”。
其实，在16世纪中，意大利帕多瓦大学的解剖学教授加布里瓦·法卢拜(1523～1562年)发明了一种用亚麻布套制成的避孕套。这项发明的目的，主要是为了预防性病，其次是用来避孕。因为在15世纪末期，哥伦布的水手们把梅毒从美洲的海地带回了西班牙，一年后又传至法国、德国和瑞士。凭着爱情的翅膀，梅毒横扫了欧洲，10年后，这种病毒便征服了整个世界。对此，人们很快作出了反应，避孕套应运而生。
进入19世纪后，逐渐为乳胶质避孕套替代。第一个乳胶避孕套，是荷兰物理学家阿莱特·雅各布博士在1883年发明的。 到了20世纪初，伴随着乳胶工艺的发展，避孕套的生产技术也获得了改进，但其厚度为0.06毫米，这使得夫妻往往不能“尽兴”。
1949年，日本人率先研制出厚度为0.02毫米的“超薄型”优质避孕套。不久，俄罗斯生产厂商匠心独运，又生产出了表面布满许多微小的乳胶颗粒，或带呈螺纹状的避孕套。 避孕套颜色纷呈，有红色、粉红、浅蓝、淡紫、鹅黄、黑色或透明乳胶原色。据报道，日本人偏爱黑色，海地人独钟透明色，肯尼亚人喜欢红色，而中国人使用的基本上是乳胶原色。
然而，历史资料表明，在更早的古埃及和古罗马时代的艺术品上也有类似“性爱工具”的描绘，这种最早的避孕套，是用动物膀胱或鱼鳔制成的，所以康德姆并不是避孕套的鼻祖。