发那科机器人工业机器人主流系统
（R-30IB/R30IB mate）
控制柜主要组成部分；
一：主板（main board）
主板上安装有CPU及外围电路，From/SRAM储存器，操作面板控制电路。主板可进行伺服系统位置控制。（通过伺服轴卡控制六轴伺服放大器）。
二：I/O印刷电路板（fanuc i/o board）
FANCU输入输出印刷电路板可以选择多种不同的输入输出类型。通过I/O Link总线进行通信。
R-30IB控制系统自带的是Process板，由主板的JD1A接到印刷电路板的JD1B，使用数据总线进行通信。(CRMA5A/CRMA5B)
R-30IB mate控制系统是集合在主板上的，印刷电路板CRMA15/CRMA16直接连在主板上。
三：电源供给单元
将由变压器转换来的三相AC220电压接在短路器上，给直流转换器/控制柜风扇/紧急停止单元和六轴放大器供电。
四：六轴伺服放大器
六轴伺服放大器是集成了六轴控制，控制机器人的速度，位置，力矩。接受脉冲编码器反馈来的脉冲。同时控制制动器（抱闸单元）超行程，机械手断裂等。
五：操作面板
位置在机械手控制柜外部，主要是控制机械手外部远行，简称sop
六：变压器
变压器将输入的电源转换成控制器的各种电源。
七：风扇单元和热交换器
风扇单元和热交换器用来冷却控制装置内部。
八：再生电阻
再生电阻用来释放伺服电机的反电势能。
九：紧急停止单元
紧急停止单元用来控制急停，通过控制接触器给驱动器供电。
十：示教器
示教器用于工业机器人的编程和各项数据的显示状态，数据等。