以特斯拉Roadster 电动敞篷跑车闯出名号的美国特斯拉车厂，于 2009 年发表旗下第 2 款电动车，那就是采 5+2 人座设定的 Model S 电动轿车，并在当时就开出了 49,900 万美元的接单价格，3 年后全世界第 1 辆市售版 Models S 于 2012 年 6 月在特斯拉美国加州 Palo Alto 总部交车，也开启特斯拉品牌的全新世代。
以特斯拉Roadster 电动敞篷跑车闯出名号的美国特斯拉车厂，于 2009 年发表旗下第 2 款电动车 Model S 轿车，3 年后全世界第 1 辆市售版 Models S 于 2012 年 6 月在特斯拉美国加州 Palo Alto 总部交车，也开启特斯拉品牌的全新世代。
相较于特斯拉Roadster 的运动趋向，特斯拉Model S 在设计层面上更为实际，将高科技、性能以及实用性相互融合。其所采用 5+2 人座设定实质是在 5 人轿车的架构下，于后排座椅后方再置入两个面对车尾的儿童座椅，充分地利用所有可能的空间。Model S 也采用了相当高科技的内饰配备，其中最引人注目的就是中控台上巨大的 17 吋触碰式多媒体系统；换句话说，特斯拉替 Model S 的中控台嵌入了一具平板计算机。
特斯拉Model S 采用了相当高科技的内饰配备，其中最引人注目的就是中控台上巨大的 17 吋触碰式多媒体系统；换句话说，特斯拉替 Model S 的中控台嵌入了一具平板计算机。
性能表现上，初期发表的特斯拉Model S 在功率 85 kWh Performance 的性能电池组下，Model S 仍能够以 4.4 秒从静止加速到时速 96.6 公里 (60 英里)，并拥有 482 公里 (300 英里) 的巡航距离以及时速 209 公里 (时速 130 英里) 的极速表现，性能实力仍不容小觑 。而除了表现最为强捍的 85 kWh Performance 电池组外，消费者也能够选择普通版的 85 kWh、60 kWh 以及 40 kWh，共 4 种电池组。即便是采用功率最低的 40 kWh 电池组，从静止加速到时速 96.6 公里也仅需 6.5 秒，最大巡航距离则落在 257.5 公里 (160 英里)。
初期发表的特斯拉Model S 在功率 85 kWh Performance 的性能电池组下，Model S 仍能够以 4.4 秒从静止加速到时速 96.6 公里 (60 英里)，并拥有 482 公里 (300 英里) 的巡航距离以及时速 209 公里 (时速 130 英里) 的极速表现，性能实力仍不容小觑 。
2014 年 10 月特斯拉针对 Model S 车系首度导入 AWD (All-Wheel-Drive)全时四轮驱动系统，并以型号冠上字母「D」的方式推出，也就是 dual motor 双马达的意思，特斯拉在 Model S 的前轴上，再加入一具电动马达，达成 AWD 全时四轮驱动的设定。
特斯拉于 2014 年 10 月针对 Model S 车系首度导入 AWD (All-Wheel-Drive)全时四轮驱动系统，并以型号冠上字母「D」的方式推出，也就是 dual motor 双马达的意思，AWD 版本的 P85D 可在 3.2 秒内完成静止到时速 100 公里的加速。
为区隔一般版本的 Model S 以及 AWD 版本，特斯拉在车名后方加上代表 dual Motor 双马达的「D」字样，一般版本的 Model S，是以其搭载之电池容量 (kWh)大小来区别，也就是 Model S 60、Model S 80，以及增添性能套件的 Model S P80；而 AWD 版本的 Model S 则会以 60D、85D、P85D 来命名。当然，有了两具电动马达的加持，性能表现自然也会更为优异，顶级的 Model S P85 从静止加速到时速 100 公里，原本需时 4.2 秒，AWD 版本的 P85D，将能在 3.2 秒内完成静止到时速 100 公里的加速。
特斯拉于 2015 年 4 月为 Model S 发表全新入门车型 70D，用以取代原有 60 车型，搭载双马达四轮驱动动力系统以及 70kWh 容量的锂电池，性能与行驶里程，都能较原有 60 车型有所提升。
特斯拉于 2015 年 4 月为 Model S 发表全新入门车型 70D，用以取代原有 60 车型，全新车款搭载一般版双马达四轮驱动动力系统以及 70kWh 容量的锂电池，性能与行驶里程，都能较原有 60 车型有所提升。2015 年 7 月再度推出了电池容量 (kWh)更高、性能表现更为强悍的 Model S P90D 车型。
特斯拉于 2015 年 7 月发表电池容量 (kWh)更高、性能表现更为强悍的 Model S P90D 车型，其不但拥有 90 kWh 电池组，最大总合输出马力达到惊人的 762 匹马力水平，较 Model S P85D 增加了 71 匹马力。
Model S P90D 安置于前轮的电动马达可输出 259 匹最大马力，后轮的电动马达则可提供高达 503 匹最大马力，使得 Model S P90D 的最大总合输出马力，达到惊人的 762 匹最大马力水平，较 Model S P85D 增加了 71 匹马力。更新增了较 Insane 模式更加疯狂的 Ludicrous 竞速模式选配项目，可让车辆由静止加速至时速 96 公里的秒数缩短 10%，仅需 2.8 秒即可完成，且起步加速 G 值更达到 1.1G 的水平。