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大型机床、重载机械手的垂直升降机构通常都会配备液压平衡杠，用来平衡负载的重量，进而可以选用功率小的伺服电机，最终实现成本降低。
平衡缸的实现方式多种多样，常见的有弹簧平衡缸、液压平衡缸和气动平衡缸。
1.弹簧平衡杠
日本FANUC大型机器人J2轴用的就是弹簧平衡缸，里面就是一个大弹簧。
2. 液压平衡缸
液压平衡缸由1液压罐、2开关阀、3软管、4液压缸组成。
液压罐里装的不止是液压油，还有高压氮气，液体是不可压缩的，因此液压罐里不可能只装液体，否则4液压缸就没有压缩性了。
下图是立式加工中心主轴使用的液压配合缸，用来平衡主轴的重量，至此，是不是有种茅塞顿开的感觉。
下图是KUKA机器人J2轴液压平衡缸：
3.气动平衡缸
采用气动平衡缸实现配重作用，比如负载比较大的升降机构可以考虑使用气动平衡缸。
气动平衡缸由1-平衡缸 2-压力表 3-调压阀 4-排污阀 5-储气罐 6-排水阀 7-安全阀 8-止回阀 9-压力传感器 10-进气口等组成。
5-储气罐里充装惰性气体（通常为氮气），用来维持1-平衡缸内气体的压力均匀一致。
气动平衡缸应用案例 ：卧式加工中心主轴