轿子的出现，可谓年代久远。《尚书·益稷》提到大禹治水，说\"禹乘四载，随山刊木。\"后人解释四载分别为：陆行载车，水行载舟，泥行蹈撬，山行乘欙。\"欙\"即是\"轿\"，不过此时的轿子仅限于山行。
最初的轿子，在两根木杠上面，固定一块长方形的木板。称之为\"板舆\"，又因为需有人扛在肩上，又称\"肩舆\"。
秦朝之前，主要交通工具是马车。汉朝、三国时期陆续有了\"孥舆\"、\"步辇\"的记载。到唐代后，轿子仍然是帝王和妃嫔专用。北宋只有四朝元老文彦博和名臣司马光受皇帝恩典，特许才能乘轿。《辽史》也有记载，除了辽国皇帝，辽太子也只能乘用马车。南宋宋高宗赵构取消了臣民不得乘轿禁令。轿子也就成为了当时达官贵人的交通工具。
清代对轿子的使用等级规定严格，因为满清弓马得天下，起初京官只准乘马。后改为京官文职乘轿，汉人文官，一至四品在京乘四人大轿，出京则八抬大轿。四品以下文职京官，在京两人小轿，出京则四人大轿。外省官员三品以上可乘八人轿，以下官员四人轿。杂役一律骑马。外官进京，一律乘车。
满人亲王、郡王可乘八抬大轿，亲王郡王和世子的福晋轿子配饰有严格规定。贝勒、贝子、镇国公、辅国公乘坐朱轮车轿。一品文职大臣、军机大臣乘坐四人轿：二品大员年过六十才能乘坐轿子。蒙古王公不准乘轿。咸丰年间，僧格林沁因镇压太平天国有功封为亲王，特许乘轿。自溥仪逊位以后，轿子在民间开始普及。
以上所说是官轿，民间百姓婚嫁所用\"花轿\"，下文自有分解。