由于篇幅限制，不能详细阐述，简单介绍整体思路，如果您能耐心读完，一定有所收获Trust Me！！！
最近在项目中需要使用51内核的芯片设计一款可以满足基本姿态飞行的四轴飞行器，最初的主控芯片选型上瞄准宏晶的IAP系列芯片，在下面的描述中，包括代码/外设等。市场上的51系列芯片均可满足，下面我们进入正题。
一 首先，简要罗列一下使用到的外设模块：
A MPU6050 : 加速度传感器，这个网上的手册很多，大家可以自行学习
B PWM模块： 需要4路PWM，电机的转动就是需要PWM来驱动
C NRF24L01射频模块： 我们的四轴飞行器需要使用到遥控器对其进行操作，我们使用NRF来对四轴与遥控器进行收发通讯
D IMU： 姿态飞行的算法，这部分算法我没有刻意去深入研究，因为为了尽快完成该项目的制作，所以只需要大概了解原理即可
二 原理图与PCB
原理图
这部分是四轴飞行器的原理图文件，主要包含主控芯片，NRF部分，MPU6050部分，电源部分以及电机驱动部分。
PCB
以上是我制作的PCB，超级小有没有，差不多有7*7CM左右，很MINI的一款四轴飞行器。
三 源码简介
我们这里主要简单介绍主函数的程序架构
主函数
四 实际效果展示
视频将在之后上传，该四轴可以满足基本的姿态飞行。
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