于 2019 年 2 月 15 日，先行在台湾区市场开放新车预售的丰田大改款 RAV4 车系，在 3 月 4 日正式发表，新车维持预售时的 3 款动力及 6 种车型选择，并采日本原装进口方式导入，其中 2.0 汽油动力车型提供豪华、尊爵及旗舰，正式售价为 92.5 万、100.9 万及 104.9 万。(约合人民币20.3万、22.2万以及23万)。
搭载 2.5 升自然吸气引擎、采单一车型设定的 2.5 Adventure 4WD 车型，正式售价为 120.9 万，较预售删去 5 万。油电动力车型则提供 2.5L Hybrid 旗舰及 2.5L Hybrid 旗舰 4WD 两款车型选择，其中受惠于取得台湾地区油电车货物税减半补助，旗舰正式售价为 113.9 万元(约人民币25万)，旗舰 4WD 则为 124.9 万元。(约人民币27.5万)
新世代几何多边形元素设计导入
以 FT-AC 概念车为基础量产而来的新一代 RAV4 车系，外观融入了几何多边形的元素设计，塑造出更具个性化的外观身形，首度采用 TNGA 模块化底盘架构打造，2,690mm 轴距较前代车款增加 30mm，车长则缩短 5mm，车宽增加 10mm，车高部分则维持以往。越野化诉求的 2.5 Adventure 4WD 车型，车长及车宽则较前代车型有着 10mm 及 20mm 的增加，车高亦增加 5mm。
以 FT-AC 概念车为基础量产而来的新一代 RAV4 车系，外观融入了几何多边形的元素设计，且首度采用 TNGA 模块化底盘架构打造，2,690mm 轴距较前代车款增加 30mm。
在外观配备设定上，新一代 RAV4 全车系皆标配了 LED 头灯组，除了入门的 2.0L 汽油豪华采用 17 吋铝圈外，其余车款皆标配了 18 吋胎圈设定。
在外观配备设定上，新一代 RAV4 全车系皆标配了 LED 头灯组，而在 2.5L Hybrid 旗舰以上车型更配置了 LED Bi-beam 头灯组，除了入门的 2.0L 汽油豪华采用 17 吋铝圈外，其余车款皆标配了 18 吋胎圈设定。2.5 Adventure 4WD 车型在外观上则改采 6 角形水箱护罩搭配双横栅式黑色吸气栅口，同时在前保杠及雾灯造型亦经过重新设计，并放大前后轮拱面积，且追加了前保杠下护板配置。
2.5 Adventure 4WD 车型在外观上具备专属的设定及车色选择，其改采 6 角形水箱护罩搭配双横栅式黑色吸气栅口，同时在前保杠及雾灯造型亦经过重新设计，并放大前后轮拱面积，且追加前保杠下护板配置。
车室质感及配备同步强化
新一代 RAV4 内饰融入了新世代的家族设计线条，并透过软质塑料、皮质以及饰板的运用，强化车室质感的表现。而在内饰配备设定上，入门 2.0L 汽油豪华采用中央镶崁 4.2 吋显示屏的双环式仪表，并搭载于新一代 RAV4 车系首见的 Toyota Drive+ Connect 智联车载系统，采 9 吋荧幕搭配 Wifi 连结机能。
新一代 RAV4 内饰融入新世代的家族设计线条，并透过软质塑料、皮质以及饰板的运用，强化车室质感的表现，且搭载于新一代 RAV4 车系首见的 丰田 Drive+ Connect 智联车载系统。2.5 Adventure 4WD 车型则采用专属皮质座椅搭配橘色缝线及内饰板。
而在 2.0L 汽油尊爵以上车型则已具备 7 吋仪表彩色显示屏、免钥匙进入及启动、双区恒温空调、驾驶座 8 向电调含电动腰靠配备，于 2.0L 汽油旗舰以上车型进一步追加足踢感应式电动启闭尾门及含 8 具雷达的停车辅助系统，全景式电动天窗及车顶置物架则为 2.5 L 汽油 Adventure 4WD 及 2.5L Hybrid 旗舰 4WD 车型的专属配备，且上述两款车型的 丰田 Drive+ Connect 智联车载系统亦升级为 4G 旗舰版，具备拥有实时路况及实时停车位的智慧导航功能。
三款新世代高效动力，提供前驱及四驱设定
于动力配置上，2.0L 汽油车型搭载一具引擎代号 M20A-FKS 的全新 Dynamic Force 2.0 升缸内直喷汽油引擎，具备 173 匹最大马力，并搭配一具可模拟 10 速的 CVT j变速箱。2.5 L 汽油 Adventure 4WD 亦搭载一具 Dynamic Force 2.5 升四缸直喷自然吸气引擎，可输出 207 最大马力以及 245N.m最大扭矩，并搭配 8 速手自排变速箱与具备动态扭矩导引的四轮驱动系统。油电动力车型则采用 2.5 升四缸自然吸气引擎搭配电动马达与 E-CVT 无段变速系统，其中前驱车型具备 218 匹综效马力输出表现，四驱车型综效马力输出则提升 222 匹水平。
全车系标配 TSS 2.0 主动安全及 7 气囊
在主被动安全设定上，大改款 RAV4 全车系皆标配 丰田 Safety Sense 2.0 主动安全系统、ACA 主动过弯辅助系统、VSC 车辆稳定控制系统、TRC 循迹防滑控制系统、HAC 上坡起步辅助系统、PBC 车身起伏控制系统以及 7 具辅助气囊，TSS 主动安全系统整合 PCS 预警式防护系统、ACC 主动式车距维持系统、LDA 车道偏离警示系统以及 AHB 智能型远光灯自动切换系统。
大改款 RAV4 全车系皆标配 丰田 Safety Sense 2.0 主动安全系统、其中 ACC 主动式车距维持系统做动范围为时速 30 公里至 180 公里区间，PCS 预警式防护系统中其前车预防碰撞机能为时速 40 里以下刹停至时速 0 公里、行人侦测为时速 30 公里以下刹停至 0 公里。
其中 ACC 主动式车距维持系统做动范围为时速 30 公里至 180 公里区间，PCS 预警式防护系统则与 Auris 车系相同，前车预防碰撞为时速 40 公里以下刹停至时速 0 公里、行人侦测为时速 30 公里以下刹停至 0 公里，此外 2.0L 汽油尊爵以上车型进一步标配 BSM 盲点侦测警示系统，PVM 环景影像辅助系统则为 2.0L 汽油旗舰以上车型的标准配备。