第三代发现（2004年至2009年）
车身尺寸更大、定位更豪华
2004年1月的底特律车展上，路虎发布了一款名为Range Stormer的概念车，它的出现让人们看到了路虎未来的设计方向，这一点很快在第三代揽胜身上得到了印证，接下来诞生的第三代发现更是让人们倍感惊喜。和第二代发现过于延续首代车型外观设计不同的是，第三代发现可谓是彻彻底底的换代车型，见棱见角的外观设计突显了发现粗犷的一面，车头造型简洁又不失时尚气息，不规则大灯则是车头的视觉中心，前杠两侧为塑料材质，而中间则采用车身同色涂装，与第二代发现改款车型恰好相反。
第三代发现整车尺寸为长4835mm，宽1920mm，高1940mm，轴距2885mm，车重2486kg，轴距的大幅提升使车内空间更为荣誉，第三代发现车身也显得更为魁梧。为了与定位更高的揽胜产生差距，塑料材质轮眉和塑料后保险杠仍然是发现的“专利”。作为发现车身结构最显著的特点，阶梯式车顶被传承了下来，然而车顶行李架则不见了踪影。发现引以为傲的车顶侧窗与侧后车窗合二为一，使整车视觉效果更为统一。
不规则后窗造型同样是发现外观设计一大精髓，外挂式备胎显然已不符合它的气质，然而将备胎移至车尾底部后，极具看点的后窗就显露了出来，后雨刷巧妙的藏在后窗凹陷的位置。原先侧向开启的后备厢盖也改为上、下分体开启方式。随着福特集团于2000年将路虎从宝马手中收购后，第三代发现的研发方向也发生了巨大的变化。和前两代发现沿用揽胜平台不同的是，第三代发现首次采用独立平台，与同时期的揽胜毫无相似之处，所有部件均为全新打造，并未与任何车型共用，这也无疑加大了第三代发现的研发成本。
与外观的巨大变化遥相呼应的是经过全新设计的内饰，你根本找不到任何上一代发现内饰的影子，四辐真皮方向盘集成了多功能按键，喇叭按键造型非常独特，然而使用起来并不顺手。此时的发现已从此前的实用主义逐渐向豪华SUV所靠拢，中控台上方的显示屏则体现了当时豪华SUV的精髓，车辆四驱动态等信息均能在此显示。多媒体系统集成了蓝牙电话拨号键盘，下方的自动空调样式普通但上手极为便捷，双色内饰则是当时非常流行的内饰配色方案。
第三代发现在配置方面再次得以提升，带弯道转向的氙气大灯、自动头灯、后视镜电动折叠、定速巡航、前后驻车雷达、行车电脑、前排带记忆功能的电动调节座椅、前后座椅加热、电子驻车、胎压监测、前排安全气囊、前后侧气囊、前后头部气帘、ABS防抱死制动系统、EBD制动力分配系统、ESP车身稳定控制系统和陡坡缓降系统等都已成为第三代发现的标配，高配车型还拥有GPS导航系统。全地形反馈适应系统也是第三代路虎引以为傲的一项配置。
全地形反馈适应系统也是第三代路虎引以为傲的一项配置，驾驶者可根据不同路况操作车内的控制键在普通、草地、沙地、泥地和雪地等模式下进行切换，不同模式下车辆会自行选择高速或低速四驱模式，同时限制自动变速箱挡位，不同模式下的油门反应也有所不同，各电子控制系统会根据不同驾驶模式自行开启或关闭。第三代发现的悬架结构也焕然一新，前、后空气悬架的应用可让驾驶者针对不同路况随时调整车身高度，公路驾驶性能提升的前提下，配合全地形反馈适应系统，第三代发现的越野能力也有所改善。
动力方面，第三代发现搭载两种不同排量的V6和V8汽油发动机，其中由德国制造名为Cologne的4.0升V6发动机同样装备于福特探险者上，最大功率218马力（160kW）/4500rpm，最大扭矩360N·m/3000rpm。旗舰车型则搭载经过大幅改进的捷豹XJ和XK的4.2升V8自然吸气发动机，排量提升至4.4升后，其最大功率299马力（220kW）/5500rpm，最大扭矩425N·m/4000rpm，与发动机相匹配的是6速手自一体变速箱，0-100km/h加速时间9.1秒，最高时速193km/h。
不过最令人期待的莫过于第三代发现柴油车型搭载的那台2.7升V6涡轮增压柴油发动机，这款发动机由PSA集团打造，采用铝制缸盖和缸体其质量轻巧且油耗经济性表现更为出众，最大功率190马力（140kW）/4000rpm，最大扭矩440N·m/1900rpm，动力表现远远强过之前路虎采用的所有柴油发动机。官方宣称其0-100km/h加速时间11.7秒，最高时速180km/h，每百公里综合油耗10.4升。除第三代发现外，这款2.7T柴油发动机还被应用在捷豹S-Type和XJ车型上。
自从路虎被福特收购后，第三代发现也开始走仅次于揽胜的中高端路线，然而第三代发现的市场反响也让路虎再次陷入两难的境地，主打中高端SUV市场的V8旗舰车型在欧洲市场的销量并不尽如人意，反而柴油车型成为发现3的热销车型，以至于路虎开始考虑是否需要停售第三代发现V8车型。
值得一提的是，第三代发现在北美市场以路虎LR3的身份进行销售，仅有4.4升V8汽油发动机一款车型，停止向发现供应V8汽油发动机显然不现实。针对这一现状，路虎在2007年推出了限量300台的Pursuit限量版发现3后，终于在2008年对第三代发现进行了小改款，捷豹新款V8发动机被发现所采用，前保险杠、轮拱和车门把手都采用与车身同色涂装，使发现3更趋于豪华SUV的定位，后保险杠下端则保留了部分塑料材质。整车配置方面也得到了优化，内饰增加了一款杏色配色。
作为路虎展示其出色越野性能的一项重要赛事，第三代发现自然不能错过路虎D4挑战赛，2006年举办的赛事吸引了来自18个国家的参与者同场竞技，此次赛程横跨泰国、老挝、巴西和玻利维亚，最终南非车手Martin Dreyer取得了冠军头衔。第三代发现作为后援车参与了此项赛事，车辆仍然采用丹吉尔橙涂装，车头加装了护杠、照明灯和绞盘，涉水喉和越野轮胎则是为了应对多种复杂路况而进行的必要改装。车顶行李架可携带参赛选手的自行车和皮划艇等装备，除此之外其机械结构并未做任何改动。
第三代路虎发现在中国
随着2002年路虎品牌正式进入中国，几年短暂的发展让这个英国越野车品牌逐渐被国人所熟知。2005年7月，第三代发现在中国市场正式发售，初期上市的4.0升V8车型售价69万元。2005年款第三代发现4.0升V6和4.4升V8车型分别售价95.8万元和109.8万元，而搭载2.7升V6涡轮增压柴油发动机的车型也被销量进口到国内，售价69.8万元。第三代发现的引入，让人们逐渐认识到这款四四方方、车尾怪异的路虎，其庞大的身躯令人印象深刻。