而在其余细节上，ES也还是那个优雅的雷克萨斯，家族式的设计在雷克萨斯ES的身上体现的淋漓尽致，比如“亮”字型的中网，还有标志两边的“ X ”造型。这是因为ES的车身长度已经达到4975毫米，轴距也已接近2870毫米9，所以ES的后排空间是相当宽敞的。这款中大型车的外观颜值非常亮眼，车长超过五米，轴距也达到了两米九，整个外观看上去完全有着一个豪华车型的气质。车辆内饰方面，2020款雷克萨斯ES车内延续了之前较为复杂的中控布局，给人一种颇具运动的感觉，配合环抱式座舱设计，营造出不错的驾驶氛围。中规中矩的中控台设计，没有多么复杂的线条勾勒，给人一种整洁之美。而ES 200车内，ES看上去就是一种工整的设计风格，并没有很浮夸、出格、亮眼之处，但也并不是说明其在内饰方面就是短板。在雷克萨斯ES车型上，倒车影像、无钥匙进入/启动功能以及前排座椅加热等配置已完全消失，全系车型均无此配置。在安全配备方面，小改款雷克萨斯ES同样有著更进一步的提升，包含LS车道偏移警示、PCS自动急停辅助及全速域主动制动辅助系统，以及更丰富的主动安全防护科技。其中雷克萨斯ES车型还配备了主驾驶座椅记忆功能，并且前排座椅和后视镜的加热功能也是该车型的配置区分点。在前排座椅保持不动的情况下，我们来到后排，其腿部空间依然有两拳，头部也有1拳的空间，整整比普通B级车要宽敞一些。这样做的好处是，在车辆静止或行驶过程中，车辆轮胎与地面的接触面积更大，车内空间通透性更好。除此之外，后排乘坐空间与同级别车型相比也不占优势，但它的座椅舒适性却是更胜一筹的，对于后排常常带着老婆的家人来说，ES是一种更高级的体验。在加速测试中，起步最大转速被控制在2500rpm。这辆车提速特别快，轻踩油门就可以感受到动力的反馈。在雷克萨斯ES车型上，则是采用了2.0L发动机+E-CVT无级变速箱的动力组合，最大马力为178马力。在主动安全方面，雷克萨斯ES配备了可识别行人的预碰撞系统、自适应巡航、车道辅助等配置，另外还有前排座椅的通风、加热以及按摩功能。在被动安全方面，雷克萨斯ES有10个标配安全气囊，一体式侧气帘和气帘，同时标配了膝部气囊。而在配置方面，全系标配10安全气囊，ESP、主动刹车、车道保持辅助，以及驾驶模式选择也是标配。
