在古人眼中，上古帝王尧和舜皆是有大德之人，他们并没有把江山社稷据为己有，而是为了部族能够有更好的发展，选择将帝位传给了与自己并无血缘关系的贤德之人。可是到了大禹这一代他却坏了规矩，禹把帝位传给了自己的儿子，从此天下就是一个家族所有了，形成了《三字经》中“夏传子，家天下”的局面。
古人将这种帝位传承方式称为“禅让”，尧和舜也因此成为古人眼中最贤良的帝王，后世帝王为了美化自己，也常常将自己与“古之尧舜”比肩。而禹则因为将帝位传给了自己的儿子，在德行方面无法与尧和舜媲美，所以被排除在了五帝之外。
三皇五帝的说法有不少版本，尤其是其中的五帝，更是有着许多不同的记载。关于上古五帝的归属，最被人认可的当属《史记·五帝本纪》中的记载，司马迁在《史记》中认为，只有黄帝、颛顼、帝喾、尧、舜这五人当得起五帝之称。
在历史上，上古时代的“禅让制度”一直被人们所推崇，后世的权臣为了夺取皇位，也往往逼迫皇帝行“禅让”之事。当然，后世的禅让跟上古时期的禅让根本不是一回事，后世帝王禅让皇位其实都是被逼迫的，而上古时代的帝王禅让都是心甘情愿的。
到了近代，随着各种史料的不断发掘，人们发现上古时代的所谓“禅让”，其实并没有古人认为的那么美好。尤其是《竹书纪年》出土之后，人们才发现，上古时期的王权传承其实还是通过不断的争斗和兼并来完成的。
而且，通过对上古五帝乃至夏商周时期的帝王世系进行考证后发现，原来“禅让制度”根本就不存在。从尧舜禹到夏商周秦，其实都是黄帝一家人在玩，帝位的传承一直在他们这一个家族中进行的。
首先，我们来看一下《史记·五帝本纪》中上古五帝黄帝、颛顼、帝喾、尧、舜之间的关系。
通过史书记载可以确定，颛顼是黄帝之子昌意的儿子，而帝喾则是黄帝长子玄嚣（少昊）的孙子，也就是说颛顼和帝喾其实是叔侄关系。而尧则为帝喾之子，尧兄长挚那里继承帝位，之后传给了时为平民的舜。
舜的家族自五世祖穷蝉算起都是平民，可他实际上也是贵族出身，只不过到了穷蝉这一代家道中落。往上面几代推算的话，舜的出身其实大有来头，他的祖先是帝颛顼，按照辈分来说，他应该是帝颛顼的六世孙，正儿八经的上古帝王之后。也就是说，上古五帝，其实都是黄帝一家人。
在上古五帝中，颛顼和帝喾的地位十分特殊，他们两个的后代形成了上古时代最主要的两条血脉，先秦之前的各个朝代帝王，都源于颛顼和帝喾的血脉。颛顼这一支血脉后世诞生了舜、夏朝和秦朝，而帝喾这一支血脉后世诞生了尧、商朝和周朝。从血缘关系上来说，夏商周秦这四个朝代的帝王，其实都是黄帝的后代。
那么，下面我们来看一下夏商周秦与黄帝之间的关系。
禹将帝位传给了儿子启，由此开启了“家天下”的政治格局。而根据史书上的记载，禹其实是黄帝的四世孙，他的父亲是鲧，祖父是颛顼。夏朝之后是商朝，商朝的祖先是契，他是喾的儿子。商朝之后是周朝，而周朝的祖先后稷也是喾的儿子。也就是说，“武王伐纣”，其实是一场家族内部争夺权力的战斗。
周朝之后是秦朝，而周朝又分为东西二周，其中的东周又分为春秋和战国两个时期，直到秦朝完成统一大业。而秦的祖先是伯益，他的祖父业父是皇帝长子玄嚣（少昊）的曾孙，祖母女修是颛顼的孙女，也就是说，秦始皇的祖上也是黄帝的直系后裔，从上古时代一直到秦朝建立，其实都是黄帝一家人在玩。
那么，为什么会出现这样一个现象呢？通过各种古代史料的考证，这大概也是古人的一个特色，那就是为了证明自己继承帝位的正统性，硬给自己找一个有名的祖先。而上古时代谁最有名？答案自然就是黄帝了。就这样找来找去，最后都找到了黄帝身上，反正这种事在当时也没法考证更没人关心，于是就这样一代一代传了下来。
秦朝灭亡之后，刘邦击败项羽成为皇帝。这一次刘邦换了一种玩法，他并没有乱认祖先攀附黄帝，而是将自己的父亲刘太公封为太上皇，自己正儿八经地当起了大汉王朝的开国皇帝。不过，刘邦虽然没有攀附黄帝，可他却开了皇帝神化自己的先河。《汉书·高帝纪》记载，刘邦之母是与龙感孕生下的刘邦，所以刘邦也被认为是赤帝之子。自此之后，历代帝王大多迷恋神话祥瑞之兆，很少出现攀附祖先的现象了。