本篇我们来了解一下，机械手臂的组成部分以及CANopen转以太网通讯技术在其中扮演怎样的角色。机械手臂系统包括计算机控制端、视觉定位模块、USB转CAN模块和电机关节模块，如下图所示：
1.计算机控制端：用于运行控制软件
2. 视觉定位模块：提供机械臂末端的位置描述
3.USB转CAN模块：解决控制端到执行端的通讯
4.电机关节模块：实现电机位置环、速度环和电流环的控制
机械手臂的控制归根到底是对电机的控制。工业上有专门为运动控制的CANopen子协议，CANopen转以太网模块中涉及的对象字典，定义了电机控制所用到的全部参数，例如：编码器位置、电机速度、电机加速度、电机极对数等。
基于CANopen协议的机械手臂系统控制流程可以分为：CAN总线的配置、末端目标位置输入、机械臂逆运动学求解、发送关节角指令、关节状态反馈以及视觉端实时对末端位姿的反馈。之后再利用CANopen转以太网模块，将数据传送给控制端，实现工业机械手臂的远程控制。
基于CANopen协议的机械手臂控制系统，实现了在CAN总线下机械臂末端空间点到点的运动，为机械手臂实现复杂空间轨迹运动提供了实践基础。CANopen转以太网模块的引入简化了控制系统结构，提高了系统稳定性，同时CANopen协议的规范性为设计通用机械臂控制器提供可能性。
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